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古时大将统兵在外，少则几万，多则几十万，身为一国之主的国君们，如何能放心?谁能保证这些手握兵权的大将们不造反?所以，大将统兵在外，往往都会有监军随行，以便随时向国君报告军队情况。既然手握兵权的将军们如此令人不放心，居然还敢说出“将在外君命有所不受”，这不明摆着让国君觉得这是要违抗君命，要造反吗?
据史记载，第一个说出这句话，并且做出相应决策的人，是春秋末期齐国大司马司马穰苴，也是著名的兵法大家，著有《司马穰苴兵法》。司马穰苴本是齐国田氏家族的人，这个田氏家族也就是后来灭了姜太公后裔，夺取齐国社稷的那个。
齐景公时期，相邻的晋国和燕国，总是侵扰，几场仗下来，齐国总是败绩。齐景公非常忧虑，名相晏子就推荐了司马穰苴，说他”文能附众，武能威敌”，齐景公和他说兵事，司马穰苴一番对答，让齐景公非常高兴，于是任命他为将军，带兵抗击晋国和燕国的入侵。这个时候，司马穰苴说：“我出身低微，大王把我选拔出来，放在大夫之上，一我不能让士兵服我，二来百姓们也不能对我信任，人卑微，权力也就会受到轻视。希望能有大王您所宠信的大臣并且受到国家所尊重的人物，担任监军的职务，这样才好。”齐景公答应了司马穰苴的要求，派宠臣庄贾担当监军。司马穰苴向齐景公告辞之后，便到庄府拜会了庄贾，并和庄贾约定，第二天正午在营门集合出发。
第二天，司马穰苴很早就来到军中等候，而庄贾呢，这第一次做了监军，亲朋好友都来摆酒相送，一直到太阳下山，他才慢悠悠得来到营中。司马穰苴问他为什么来这么晚，庄贾却不以为然地说道：因为朋友相聚，所以来晚了。司马穰苴正色道：将受命之日则忘其家，临军约束则忘其亲，援枹鼓之则忘其身，何况现在敌国入侵，君寝不安席，食不甘味，你还在搞迎来送往。于是问军正，迟到安军法怎么处置?军正说：当斩。庄贾怕了，找人赶紧报齐景公求救，但还没等到就被军法从事了。士兵看着司马穰苴这么公正严明，于是都感到震惊。当景公使者持节来到军中时，司马穰苴说：将在军，君令有所不受。这便是有史明确记载这一军事典故。
之后在兵学圣典《孙子兵法》中有记述，而蜀汉丞相诸侯亮则经常把这句话挂在嘴边，称之为“为将之道”。信奉这一条的将军们，并非都成为违抗军令的叛将，而且更多的是有名的忠臣名将，更有的是兵法名家。司马穰苴在当时，军事才能无人出其右。
