众所周知，朝鲜国曾经是明朝的附属国，并与大明有着很好的关系，两国君臣相称，在官方和民间都有着密切往来。明朝被清朝灭了，朝鲜自然是不愿看到的。
朝鲜曾一直是明朝的藩属，当时朝鲜国王要册封自己的世子(太子)也必须得到明朝皇帝的同意，且明朝曾多次出兵帮助朝鲜抗击日本侵略，所以朝鲜对明朝的宗主国地位是很拥护的。
朝鲜对清朝一直是持一种敌视的态度。1627年和1636年为了除掉明朝的左膀右臂，清朝对朝鲜发动了两次战争，因此朝鲜对清朝有很深的民族仇恨。
明朝灭亡后，朝鲜虽表面上对清朝称臣，但一直在准备北伐，反清复明。当时朝鲜李朝私下称清帝为“胡皇”，除对清朝的公文贺表之外，内部公文仍用崇祯年号。
李朝孝宗则以光复大明天下为己任。他对大臣说：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不听者，天时人事，不知何日是好机会来时。
故欲养精兵十万，皆为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，直抵关外，则中原义士豪杰，岂无响应者!”为了北伐，孝宗首先采取措施，扩军备战。
驻汉城的都城御营厅军由7000人增加到21000人。禁军由600名增加到1000名，全部改编为骑兵。御营厅增加了大炮攻坚部队，还计划将守卫汉城的训练都监军增加10000名，御营厅军增加20000名。
当时李朝君臣还对南明政权、吴三桂和三藩分裂势力、台湾郑成功、准噶尔等反清势力寄予厚望，准备派使臣渡海联络，策划夹击清朝。
台湾郑氏多次请日本联合出师伐清复明，朝鲜对日郑联合乐观其成，甚至建议“假道朝鲜，出送援兵”。但由于清朝前几位皇帝励精图治，北伐大计难以实施。
1683年，清朝统一台湾，南明残存势力灭亡，朝鲜北伐计划寿终正寝。
