根据口头传说，巴刚果人的祖先在葡萄牙殖民者入侵前的几百年就已建立国家，14世纪下半叶尼米·卢克基把各分散的部落统一为王国。1483年葡萄牙人首次来此所遇到的恩辛加·库武国王已是这个国家的第5代或第8代国王，当时该王国的中央政权已相当巩固。1506年继位的阿方索一世(1506～1543在位)笃信天主教，在葡萄牙人的帮助下，平定了国内各部落的反抗，但也使葡萄牙势力逐步渗入刚果。
1569年刚果河下游爆发贾加人起义。起义者以葡萄牙殖民者、国王、商人和头人为敌人，把国王阿尔瓦罗一世赶出首都。葡萄牙殖民者镇压了起义。阿尔瓦罗一世复位后实际成为葡萄牙殖民者的傀儡,王国的中央集权制政府大为削弱。1641年加西亚二世登位，他利用葡荷殖民主义者相互的矛盾，整顿内部，使国势有所恢复。但1648年葡萄牙殖民者卷土重来，对刚果进行报复，不仅要求割地赔款，并要求给以勘探矿藏的权利，被刚果国王拒绝。1665年葡萄牙殖民军侵入刚果，国王安东尼奥一世在安布依拉战役中战死沙场,王国军队瓦解。但刚果人民奋起反抗,到处袭击葡萄牙移民，使殖民者不得不逃离刚果。
然而刚果统治集团频繁发生王位之争,属下各地区纷纷独立。1709年彼得罗四世登位后局势略为稳定，但统治范围已大大缩小。1885年刚果王国最后为比利时国王及法、葡殖民者所瓜分。
